làm giúp mình bài này với các pro.
 

hệ thống tay robot gồm 1 động cơ quay phải trái,1 xi lanh vào ra,1 xi lanh lên xuống, 1 xi lanh gắp nhả.
Khi ấn start hệ thống làm việc theo chu trình khép kín sau:
Xoay trái-> ra-> xuống-> gắp 5s-> lên-> vào-> xoay phải-> ra->xuống ->nhả 5s -> lên -> vào -> xoay trái.Chu trình lại lặp lại.
Các bác xác định đầu vào ra ntn, sử dụng xilanh đơn hay kép, lập giản đồ thời gian hộ em với.

Mô phỏng trên SPS-visu nhé.Lập trình trên S7-300