Lỗi điều khiển robot

[hpco]

Mình đang làm robot và gặp 2 lỗi như sau:
1. Lỗi vi điểu khiển đang chạy thì dừng chương trình
2. Lỗi khi truyền dữ liệu SPI, dữ liệu con slave nhận ko đúng với master truyền về
Bạn nào biết cách xử lý 2 lỗi trên thì giúp mình nhé. Thanks all..!!!